Сопряжение энкодеров с микроконтроллером
http://chipenable.ru/index.php/how-connection/9-encoder-avr.html
Сопряжение механических инкрементных энкодеров (например Bourns - PEC12 или PEC16) с микроконтроллером. Алгоритм опроса. Определение направления вращения. Исходники на Си. Подавление дребезга контактов.